摩擦的分类方法很多，因研究和观察的依据不同，其分类方法也就不同。
常见的分类方法有下列几种。

1.按摩擦副的运动形式分类

(1)滑动摩擦：两接触表面间存在相对滑动时的摩擦。

(2)滚动摩擦：两物体沿接触表面滚动时的摩擦。

2.按摩擦副的运动状态分类

(1)静摩擦：两接触表面存在微观弹性位移（相对运动趋势），但尚未发生相对运动时的摩擦。

(2)动摩擦：两接触表面间存在相对运动时的摩擦。

3.按摩擦是否发生在同一物体分类

(1)内摩擦：同一物体内各部分之间发生的摩擦。

(2)外摩擦：两个物体的接触表面间发生的摩擦。

4.按摩擦副的润滑状态分类

(1)干摩擦：两接触表面间无任何润滑介质存在时的摩擦。

(2)流体摩擦：两接触表面被一层连续不断的流体润滑膜完全隔开时的摩擦。

(3)边界摩擦：两接触表面上有一层极薄的边界膜（吸附膜或反应膜）存在时的摩擦。

(4)混合摩擦：两接触表面同时存在着流体摩擦、有序分子膜、边界摩擦和干摩擦的混合状态时的摩擦。
混合摩擦一般是以半干摩擦和半流体摩擦的形式出现：

1)半干摩擦：两接触表面同时存在着干摩擦和边界摩擦的混合摩擦。

2)半流体摩擦：两接触表面同时存在着边界摩擦、薄膜润滑和流体润滑的混合摩擦。