摩擦的分类方法很多，因研究和观察的依据不同，其分类方法也就不同。
常见的分类方法有下列几种。

1.按摩擦副的运动形式分类

   滑动摩擦：两接触表面间存在相对滑动时的摩擦。
滚动摩擦：两物体沿接触表面滚动时的摩擦。

2.按摩擦副的运动状态分类

   静摩擦：两接触表面存在微观弹性位移（相对运动趋势），但尚未发生相对运动时的摩擦。
动摩擦：两接触表面间存在相对运动时的摩擦。

3.按摩擦是否发生在同一物体分类

   内摩擦：同一物体内各部分之间发生的摩擦。
外摩擦：两个物体的接触表面间发生的摩擦。